兵器装备工程学报

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稿件标题: 基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法
稿件作者: 沈伟民,周岳松,张英杰,俞成蛟
栏目名称: 装备理论与装备技术
关键字词: 协同运动;矢量建模;轨迹规划;精准性
文章摘要: 针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题,提出了一种装填设备协同运动方法。对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型,求出倒料口位置运动方程,根据外部测控手段设定目标运动轨迹,运用五次多项式轨迹规划方法,对各自由度驱动电机进行轨迹规划,实现对氧化剂料筒位置的精确控制。通过软件仿真,将仿真结果与目标轨迹对比,结果表明:机构运动的最大速度为0.18 m/s,角速度为6 rad/s,最大加速度为0.06 m/s2,最大角加速度0.58 rad/s2,实际轨迹与目标轨迹的最大误差值为4.23 mm;该方法可保证氧化剂原料落点位置处于不同接料目标区域内,实现对氧化剂原料倒料过程的柔顺及精准控制。 
收录刊物: 2018年11期
稿件基金:
引用本文格式: 沈伟民,周岳松,张英杰,等.基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法[J].兵器装备工程学报,2018,39(11):21-25,48. 
SHEN Weimin, ZHOU Yuesong, ZHANG Yingjie, et al.Polynomial Interpolation Based Collaborative Motion Planning Method for Pushing Mechanism[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018,39(11):21-25,48. 
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