兵器装备工程学报

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稿件标题: 二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究
稿件作者: 宋婷1,宋拓2,张小力1
栏目名称: 信息科学与控制工程
关键字词: 冗余驱动;并联机器人;动力学建模;驱动力优化
文章摘要: 针对并联机器人系统动力学分析建模的复杂性,采取拉格朗日—达朗伯法对二自由度冗余驱动机器人进行动力学分析建模,不仅可以直接求得逆动力学方程,而且与单独采用拉格朗日法所建立的动力学模型相比具有一致性,并提出了二自由度冗余驱动并联机器人的驱动力优化方法,解决了驱动力分配问题,为改善并联机器人动力学性能提供了理论依据。
收录刊物: 2018年05期
稿件基金: 陕西铁路工程职业技术学院“二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究” (KY2016-33)
引用本文格式: 宋婷,宋拓,张小力,二自由度冗余驱动并联机器人的动力学研究[J].兵器装备工程学报,2018,39(5):93-98.
SONG Ting, SONG Tuo, Zhang Xiaoli.Study on the Dynamic of a 2DOFRedundantly Actuated Parallel Robot 2DOF[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018,39(5):93-98.
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