兵器装备工程学报

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稿件标题: 火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制
稿件作者: 董绍阳1,陈龙淼1,张彤2
栏目名称: 装备理论与装备技术
关键字词: 火炮自动装填机械手;滑模控制;自适应算法;动态面控制
文章摘要: 采用了一种自适应动态面滑模控制的算法,通过定义Lyapunov函数证明了机械手闭环控制系统的稳定性。动态面控制方法利用一阶积分滤波器计算虚拟控制的导数,消除微分项的膨胀,简化控制器设计和参数估计。采用自适应控制律估计机械手位置控制过程中不确定性和外加干扰的未知性。滑模控制抑制了模型的转动惯量参数变化以及外界干扰的影响。通过Matlab仿真,分析了位置误差、系统的输入以及参数自适应等关键曲线,表明此方法具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。
收录刊物: 2018年01期
稿件基金:
引用本文格式: 董绍阳,陈龙淼,张彤. 火炮自动装填机械手的自适应动态面滑模控制[J].兵器装备工程学报,2018(1):97-101.
DONG Shaoyang, CHEN Longmiao, ZHANG Tong. Adaptive Dynamic Surface Sliding Mode Control for Automatic Loading Manipulator of Gun[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2018(1):97-101.
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