兵器装备工程学报

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稿件标题: 加油机器人动力学建模与分析
稿件作者: 陈雁,阎思达,陈文卓,马振利,黎波
栏目名称: 机械制造与检测技术
关键字词: 加油机器人;动力学;牛顿-欧拉;SolidWorks
文章摘要: 以五自由度加油机器人为研究对象,采用牛顿-欧拉法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于Matlab软件进行了动力学理论计算并绘制了力矩曲线。基于SolidWorks软件构建了机器人的三维模型并进行动力学仿真,得到各关节的力矩曲线。结果表明,各关节力矩的理论值和仿真值随时间变化的曲线相似,偏差小,动力学模型和算法合理可行。
收录刊物: 2017年08期
稿件基金: 国防科研项目(YX216J021);国家自然科学基金资助项目(51505494)
引用本文格式: 陈雁,阎思达,陈文卓,等. 加油机器人动力学建模与分析[J].兵器装备工程学报,2017(8):157-161.
CHEN Yan,YAN Sida,CHEN Wenzhuo,et al. Dynamics Modeling and Analysis of Refueling Robot[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(8):157-161.
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