兵器装备工程学报

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稿件标题: 基于BackStepping的全向机器人编队控制
稿件作者: 王钦钊,程金勇,李小龙
栏目名称: 信息科学与控制工程
关键字词: 全向机器人;BackStepping;编队;轨迹跟踪
文章摘要: 提出一种多机器人协同编队方法;根据领航机器人和队形库确定虚拟领航者的位姿参数,将基于领导跟随方法的编队问题转化为跟随机器人对于虚拟领航者的轨迹追踪问题;采用BackStepping方法逐步构造控制系统的Lyapunov函数,使该函数负定,跟随机器人全局渐进的跟踪各自的虚拟领航者;仿真和实物实验验证了该编队方法的有效性与可行性。
收录刊物: 2017年08期
稿件基金:
引用本文格式: 王钦钊,程金勇,李小龙. 基于BackStepping的全向机器人编队控制[J].兵器装备工程学报,2017(8):98-102.
WANG Qinzhao, CHENG Jinyong, Li Xiaolong. Formation Control of Omnidirectional Robot Based on Backstepping[J].Journal of Ordnance Equipment Engineering,2017(8):98-102.
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